主演 野泽雅子：为孙悟空、孙悟饭、孙悟天配音。
孙悟空是作品的核心主角，赛亚人出身，善良勇敢、热爱战斗，不断追求更强的力量；孙悟饭是孙悟空的长子，潜力巨大；孙悟天是孙悟空的次子，性格活泼。
堀川亮：负责贝吉塔的配音。
贝吉塔是赛亚人的王子，自尊心极强，起初是孙悟空的对手，后逐渐成为伙伴，同样不断追求力量的提升。
古川登志夫：为短笛配音。
短笛大魔王原本是邪恶势力，后改邪归正，与悟空等人并肩作战，实力强劲且智慧过人。
田中真弓：为克林配音。
克林是悟空的好友，从小与悟空一同在龟仙人门下修行，虽然身材矮小但战斗意志顽强。
剧情分集介绍（部分关键集数） 前期铺垫与主要危机引入 第1集：《最强的战士》：开篇展示了孙悟空乘坐宇宙飞船返回地球，此时地球正面临新的危机。
拉蒂兹来到地球，告知孙悟空他是赛亚人，并且奉命来征服地球，引出了赛亚人入侵的主线剧情。
第2集：《战斗开始》：孙悟空与拉蒂兹展开战斗，发现对方实力强劲。
为了打败拉蒂兹，孙悟空和短笛决定联手，短笛趁机用魔贯光杀炮击中拉蒂兹，但拉蒂兹抓住悟饭当人质，孙悟空无奈之下与拉蒂兹同归于尽，不过留下了可以一年后复活的伏笔，同时也让众人意识到宇宙中还有更强大的敌人。
贝吉塔与那巴来袭 第23集：《可怕的蔬菜人》：贝吉塔和那巴来到地球，他们放出了蔬菜人攻击Z战士。
蔬菜人自爆威力巨大，给Z战士造成不小的麻烦，多名战士受伤。
第24集：《饺子的牺牲》：饺子为了阻止贝吉塔对受伤同伴的攻击，选择自爆，但对贝吉塔效果甚微。
这一情节展现了Z战士们为保护地球和同伴不惜牺牲的精神。
第25集：《天津饭最后的气功炮》：天津饭使出最后的气功炮攻击贝吉塔，虽然重创了贝吉塔，但自己也因消耗过度而失去战斗力。
贝吉塔恼羞成怒，准备对天津饭下杀手。
第26集：《愤怒的一击》：关键时刻，孙悟空及时复活归来，与贝吉塔展开激烈对决。
两人实力相当，战斗异常精彩，从地面打到空中，展现了各种强大的招式。
第30集：《贝吉塔之死》：经过一番苦战，孙悟空使出界王拳加上元气弹，终于打败了贝吉塔。
贝吉塔在临死前表现出不甘，此次战斗让Z战士们意识到需要变得更强才能应对未来的危机。
弗利萨篇 第31集：《新的强敌》：地球暂时恢复平静，但很快又有新的危机降临。
弗利萨军团的基纽特种部队来到地球，他们实力强大，目标是寻找龙珠。
第44集：《终于轮到我上场了》：孙悟空赶到战场与基纽特种部队展开战斗。
基纽队长企图与孙悟空交换身体，孙悟空巧妙应对，最终成功夺回自己的身体，并将基纽队长变成青蛙形态。
第70集：《弗利萨的惊人实力》：孙悟空到达那美克星后，与弗利萨正式交手。
弗利萨展现出超强的实力，轻松压制孙悟空，即使孙悟空变身超级赛亚人，也只是勉强与弗利萨抗衡。
第95集：《悟空变身了》：在与弗利萨的激烈战斗中，孙悟空愤怒到极点，成功变身超级赛亚人，金色的气焰环绕全身，实力大幅提升，战局瞬间扭转。
第109集：《弗利萨的灭亡》：孙悟空与弗利萨经过漫长而激烈的战斗，最终孙悟空耗尽弗利萨的能量，用元气弹彻底消灭了弗利萨。
那美克星也因战斗濒临毁灭，孙悟空乘坐基纽特战队的宇宙飞船逃离。
人造人篇 第119集：《神秘少年登场》：特兰克斯从未来穿越到现在，他告知众人三年后会出现人造人，实力强大，将会给地球带来巨大灾难，同时展示了自己变身超级赛亚人的能力。
第127集：《愤怒的超级变身》：人造人17号和18号出现，他们实力远超Z战士的想象，轻易击败了众多Z战士。
贝吉塔愤怒变身超级赛亚人与他们战斗，但仍处于下风。
第148集：《克林的求婚》：在与人造人的战斗间隙，克林向人造人18号表白并求婚，这一情节为紧张的剧情增添了一丝温情。
第153集：《明天我将死去》：孙悟空心脏病发作，生命垂危，这让Z战士们在面对人造人的危机时更加艰难。
关键时刻，特兰克斯拿出了治疗心脏病的特效药救了孙悟空。
第166集：《孙悟饭的觉醒》：孙悟饭在与沙鲁的战斗中，不断突破自我，潜力逐渐觉醒。
沙鲁游戏中，悟饭面对沙鲁的挑衅，愤怒激发了更强大的力量。
第191集：《沙鲁游戏终结》：孙悟饭最终彻底击败沙鲁，沙鲁企图自爆毁灭地球，关键时刻悟空将沙鲁传送到界王星，界王星爆炸，但悟空凭借瞬间移动及时逃离。
地球再次度过危机。
魔人布欧篇 第194集：《另一种魔人布欧》：巴比迪利用魔法唤醒了魔人布欧，魔人布欧分为胖布欧和瘦布欧等不同形态，每种形态都拥有极其强大的力量。
胖布欧性格相对单纯，但破坏力惊人。
第227集：《完全消灭！邪恶的魔人布欧》：孙悟空和贝吉塔合体为贝吉特，与魔人布欧展开激战。
之后又通过融合耳环让悟天克斯变身超三与布欧战斗。
最后依靠撒旦先生收集全地球人的元气，孙悟空发出元气弹彻底消灭了魔人布欧。
第291集：《我是达尔（贝吉塔）》：和平到来，贝吉塔在与家人相处中展现出温情的一面，同时也保持着对修炼的热情。
第292集：《重逢》：孙悟空与朋友们一一告别，准备前往界王星修炼，画面温馨感人，预示着未来或许还有新的挑战等待着他们，但此刻地球迎来了难得的和平时期。
大结局（第291 - 292集 ） 在彻底消灭魔人布欧后，地球迎来了久违的和平。
人们过上了平静幸福的生活，Z战士们也各自回归日常。
贝吉塔逐渐融入家庭，享受与家人在一起的时光，虽然偶尔还会进行修炼以保持实力，但心态已经发生了很大变化。
孙悟空则决定